Milówka jest jedną z pięciu miejscowości wyodrębnionych w podziale administracyjnym Gminy Milówka,
która w obecnym kształcie została utworzona w 1972 roku. Powierzchnia miejscowości Milówka wynosi 26,05 km² to jest. 26,5% obszaru całej Gminy Milówka. Jest siedzibą Urzędu Gminy.

Milówka sąsiaduje od południa z Rajczą, od zachodu z Nieledwią, Szarem i Kamesznicą, od północy z Ciścem i Kamesznicą, a od południowego wschodu ze Złatną. Miejscowość podzielona jest na Milówkę Dolną
i Milówkę Górną, gdzie znajduje się centrum oraz kolonie Prusów i Zabawa.

Milówka leży na wysokości 430-460 m n.p.m. w małej kotlinie śródgórskiej, u spływu Kamesznicy, Nieledwi
i Milowskiego Potoku do rzeki Soły, pomiędzy Beskidem Śląskim i Beskidem Żywieckim. Od wschodu do podnóża Milówki schodzą boczne ramiona Prusowa (1010 m n.p.m), od południa ramiona Zabawy (824 m n.p.m.), od zachodu Suchej Góry (637 m n.p.m) i od pn zachodu ramiona Małej Baraniej (659 m n.p.m).

W Milówce mieszka 4446 osób co stanowi 44,02 % wszystkich mieszkańców Gminy Milówka. Gęstość zaludnienia w miejscowości Milówka wynosi 171 osób/km².